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激光雷達(dá)中激光的特性
實(shí)驗(yàn)證明，激光的譜線(xiàn)不可能窄，因?yàn)樽园l(fā)輻射在激光的輸出中不可避免。
自發(fā)輻射只能平均地向所有模提供能量，因而對(duì)某一特定模而言，它所提供的能量是很小的，而這份小小的能量恰恰造成激光發(fā)射中一種不可避免的衰減。
所以，激光譜線(xiàn)仍有一定的寬度。通常把激光器中自發(fā)輻射引起的線(xiàn)寬稱(chēng)為線(xiàn)寬-δυl，δυl正比于該模式中每秒自發(fā)輻射的能量。
單模穩(wěn)頻氣體激光器的單色性，固體激光器的單色性較差，半導(dǎo)體激光器的單色性差。
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激光雷達(dá)中激光的特性
光源發(fā)出光束的方向性通常用發(fā)散角2θ單位rad來(lái)描述，亦可用光束所占的空間立體角δω=πθ2單位sr來(lái)描述。普通光源輻射的光束來(lái)自于自發(fā)輻射，自發(fā)輻射總是任意的，是向4π立體角輻射的，所以方向性很差。
激光的優(yōu)-向性，是激光器的工作原理和結(jié)構(gòu)決定的。由于激光器中增益介質(zhì)只向特定模式提供能量，受激輻射提供的光子總是與激發(fā)光完全一樣，同頻率、同偏振、同位相和同方向。所以，如果諧振腔選出的模不受衍射的影響，激光束的發(fā)散角可以小。一般說(shuō)來(lái)，激光器的發(fā)散角θ決定于該激光器的腔長(zhǎng)，環(huán)境地球物理學(xué)概論式中：λ是激光波長(zhǎng)，l是腔長(zhǎng)。若λ=0.63μm，l=0.4 m，則θ=2×10-3rad。增加腔長(zhǎng)，還可以進(jìn)一步減小發(fā)散角。
不同類(lèi)型激光器的方向性差別很大，無(wú)人駕駛lidar目標(biāo)板，這與增益介質(zhì)的類(lèi)型、均勻性、光腔的類(lèi)型、腔長(zhǎng)、激勵(lì)方式和激光器的工作狀態(tài)有關(guān)。
氣體激光器的增益介質(zhì)有-的均勻性，且腔長(zhǎng)大，方向性好；固體激光器的方向性差；半導(dǎo)體激光器的方向性差。
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在障礙物的檢測(cè)和分類(lèi)方面，目前主要采用視覺(jué)和激光雷達(dá)，大疆p4m多光譜反射板，兩者之間沒(méi)有矛盾。
激光雷達(dá)不受光的影響.它的角度是360度，計(jì)算相對(duì)較小，可以實(shí)時(shí)掃描。
目前，它通常使用100毫秒。
在掃描過(guò)程中，激光雷達(dá)首先識(shí)別障礙物，然后根據(jù)現(xiàn)有的障礙物進(jìn)行分類(lèi)，知道它們?cè)谔罩械奈恢谩?/p>
例如汽車(chē)和人，我們把這些障礙分為個(gè)體。
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