現(xiàn)代金屬加工對(duì)焊接強(qiáng)度和外觀效果等的要求越來(lái)越高。而傳統(tǒng)的焊接手段，由于---的熱量輸入，不可避免的會(huì)帶來(lái)工件扭曲變形等問(wèn)題。為了彌補(bǔ)工件變形這個(gè)問(wèn)題，需要大量的后續(xù)加工手段，從而導(dǎo)致費(fèi)用的上升。而采用全自動(dòng)的激光焊接方法，具有小的熱輸入量，庫(kù)卡機(jī)器人零件校正，因此帶來(lái)的的熱影響區(qū)，---提高焊接產(chǎn)品的品質(zhì)的同時(shí)，降低了后續(xù)工作量的時(shí)間。另外，由于焊接速度快和焊接深寬比大，能夠---的提高焊接效率和穩(wěn)定性。
激光焊接的另外一個(gè)優(yōu)勢(shì)是可以在深溶焊和熱傳導(dǎo)焊接之間，通過(guò)離焦量的控制而自由轉(zhuǎn)換。相對(duì)于深溶焊，熱傳導(dǎo)焊接需要較小的激光能量密度和較小的焊接速度，但是卻能夠得到非常美觀的焊接表面效果。
軌跡逼近
軌跡逼近的意思是：將不會(huì)移至程序編定的點(diǎn)。圓滑過(guò)渡是一個(gè)選項(xiàng)，可在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)選擇。當(dāng)在運(yùn)動(dòng)指令之后跟著一個(gè)觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令時(shí)，庫(kù)卡機(jī)器人零件，無(wú)法進(jìn)行圓滑過(guò)渡。
ptp運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡逼近tcp離開(kāi)可以準(zhǔn)確到達(dá)
目標(biāo)點(diǎn)的軌道，采用另一條更快的軌道。進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，tcp早允許在此距離處離·p2開(kāi)其原有軌道。
當(dāng)發(fā)生軌跡逼近的ptp運(yùn)
p3動(dòng)時(shí)，軌跡曲線(xiàn)不可預(yù)見(jiàn)。p1而且，滑過(guò)點(diǎn)在軌道的哪一
側(cè)經(jīng)過(guò)也無(wú)法預(yù)測(cè)。
尋位的原理：
當(dāng)運(yùn)行尋位語(yǔ)句時(shí)，尋位功能打開(kāi)，當(dāng)焊絲碰到工件時(shí)，rdc內(nèi)部繼電器線(xiàn)圈得電，其對(duì)應(yīng)的常開(kāi)閉合，快速測(cè)量通道導(dǎo)通，并機(jī)器人記錄當(dāng)時(shí)的空間坐標(biāo)。當(dāng)焊絲用同樣運(yùn)動(dòng)參數(shù)去接觸第二、第三工件時(shí)，機(jī)器人會(huì)記錄第二、第三個(gè)工件的空間坐標(biāo)，并且可以計(jì)算出實(shí)際位置相對(duì)于示教位置的偏移量，并補(bǔ)償偏移自動(dòng)地變更機(jī)器人路徑，從而---準(zhǔn)確找到焊縫。
尋位注意事項(xiàng)
1保持工件表面清潔，不要有油污或油漆2---干伸長(zhǎng)一致
3正確設(shè)置向量的起始點(diǎn)和查找點(diǎn)的位置4將查找距離、尋找速度、返回速度設(shè)為合適的值5查找完、修正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對(duì)象和位置
6修改點(diǎn)位置時(shí)，注意點(diǎn)上是否帶有向量7使用聯(lián)動(dòng)時(shí)，注意base的選用，雙工位時(shí)注意base號(hào)的選擇
8搜尋點(diǎn)和焊縫點(diǎn)必須---是不變的相對(duì)位置關(guān)系
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