桁架機械手的結構
1.桁架機械手的主體結構件通常由鋼材或鋁型材構成，例如方鋼、工字鋼、槽鋼等，是機械手負載的主要承擔者。
2.導向件通常用導軌，根據實際工況及定位精度來決定用哪種導軌，我們常見的如直線導軌、v型滾輪導軌、u型滾輪導軌、方形導軌等等多種。
3.傳動件通常有電動、氣動、液壓這三種類型，桁架機械手上下料，其中電動的有齒輪齒條、滾珠絲杠、同步帶、鏈條、鋼絲繩等多種傳動方式。
4.傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，鷹潭桁架，還有-傳感器以及位置反饋傳感器。
5.夾具抓手，往往是根據工件產品的材質形狀硬度尺寸等單獨設計，五軸桁架機械手，常見的如真空吸盤、抱夾式、叉取、卡盤夾取等多種方式。
6.控制柜，即桁架機械手的大腦，上下料桁架機械手，通過控制柜的信號發送指令，使得桁架機械手能夠按照既定的動作去執行命令。
分析靜定平面桁架的受力情況有以下兩種方法：
截面法
節點法
麥克斯韋-克雷莫納法
空間桁架
組成桁架各桿件的軸線和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空間桁架不能簡化為平面桁架來處理，如網架結構。塔架、起重機構架等。空間桁架的節點為光滑球鉸結點，桿件軸線都通過聯結點的球鉸中心并可繞球鉸中心的任意軸線轉動。每個節點在空間有三個自由度。節點和桿件數的關系為w=3j－n，w>;0為幾何可變桁架，w=0為幾何不變且無多余約束的空間桁架。空間桁架和平面桁架一樣，可用部分截割法和節點法求出桁架內所有桿件所受的內力。部分截割法則是利用空間任意力系的六個平衡條件求出各桿的內力。節點法是截取節點為隔離體，利用每個節點所受的空間匯交力系的三個平衡條件，求出各桿的內力。
內力特征
受力特點是結構內力只有軸力，而沒有彎矩和剪力。這一受力特性反映了實際結構的主要因素，軸力稱桁架的主內力。實際結構如鋼筋混凝土屋架，鉚栓接或焊接的鋼桁架橋中由于結點的非理想鉸結等原因，還同時存在微小的彎矩和剪力理想鉸接沒有，對軸力也有很小的影響因結點剛性和桁架桿橫截面積與慣性矩比值的大小而異，一般減小5%～0.1%，稱為次內力。
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