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點焊機器人的結構形式
點焊機器人雖然有多種結構形式，但大體上 都可以分為三大組成部分，即機器人本體、點焊 焊接系統及控制系統，目前應用較 廣的點焊機器人，其本體形式為直角坐標簡易型及全關節型。前者可具有3-5個自由度，焊件及焊點位置受到---；后者具有5-6個自由度，分dc伺服和ac伺服兩種形式，油缸焊接工藝，能在可到達的工作區間內任意調整焊鉗姿態，以適應多種形式 結構的焊接。
點焊機器人控制系統由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實現示教再現、焊點位置及精度控制；焊接控制部分除了控制電極加壓、通電焊接、維持等各程序段的時間及程序轉換以外，還通過改變主電路晶閘管的導 通角而實現焊接電流控制。
孤焊機器人概述
孤焊機器人的應用范圍。弧焊機器人的 應用范圍很廣，除汽車行業之外，液壓油缸焊接設備廠家，在通用機械、 金屑結構、軌道交通、電器制造等許多行業中都 有應用。這是因為弧焊工藝早己在諸多行業中得 到普及的緣故。弧焊機器人應是包括各種焊接附 厲裝置在內的焊接系統而不只是一臺以規劃的速 度和姿態攜帶焊槍welding torch)移動的單 機。圖40-20為焊接系統的基本組成，圖40-21 為適合機器人應用的弧焊方法。
機 器 人 機 械 手 的 控 制
當 一 臺 機 器 人 機 械 手 的 動 態 運 動 方 程 已 給定 ，油缸焊接設備， 它 的 控 制 目 的 就 是 按 預 定 性 能 要 求 保 持 機 械手 的 動 態 響 應 。 但 是 由 于 機 器 人 機 械 手 的 慣 性力 、 耦 合 反 應 力 和 重 力 負 載 都 隨 運 動 空 間 的 變 化而 變 化 ， 因 此 要 對 它 進 行 髙 精 度 、 高 速 、 高 動 態品 質 的 控 制 是 相 當 復 雜 而 困 難 的 ， 現 在 正 在 為 此研 究 和 發 展 許 多 新 的 控 制 方 法 。
目 前 工 業 機 器 人 上 采 用 的 控 制 方 法 是 把 機 械手 上 每 一 個 關 節 都 當 作 一 個 單 獨 的 伺 服 機 構 ，油缸焊接， 即把 一 個 非 線 性 的 、 關 節 間 耦 合 的 變 負 載 系 統 ， 簡化 為 線 性 的 非 耦 合 單 獨 系 統 。 每 個 關 節 都 有 兩 個伺 服 環 。 外 環 提 供 位 置 誤 差 信 號 ， 內環 由 模 擬 器 件 和 補 償 器 具 有 衰 減 速 度 的 微 分反 饋 組 成 ， 兩 個 伺 服 環 的 增 益 是 固 定 不 變 的 。因 此 基 本 上 是 一 種 比 例 積 分 微 分 控 制 方 法 p1 d法 。 這 種 控 制 方 法 ， 只 適 用 于 目 前 速 度 、 精 度要 求 不 高 和 負 荷 不 大 的 機 器 人 控 制 ， 對 常 規 焊 接機器人來說，已經滿足。
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