機 器 人 軌 跡 規 劃
機 器 人 機 械 手 端 部 從 起 點 包 括 位 置 和 姿態 到 終 點 的 運 動 軌 跡 空 間 曲 線 叫 路 徑 ， 軌 跡規 劃 的 任 務 是 用 一 種 函 數 來 “ 內 插 ” 或 “ 逼 近 ”給 定 的 路 徑 ， 并 沿 時 間 軸 產 生 一 系 列 “ 控 制 設定 點 ” ， 用 于 控 制 機 械 手 運 動 。目 前 常 用 的 軌 跡 規 劃 方 法 有 關 節 變 撤 空 間 關節 插 值 法 和 笛 卡 爾 空 間 規 劃 兩 種 方 法 。目 前 常 用 的 軌 跡 規 劃 方 法 有 關 節 變 撤 空 間 關節 插 值 法 和 笛 卡 爾 空 間 規 劃 兩 種 方 法 。
機 器 人 機 械 手 的 控 制
當 一 臺 機 器 人 機 械 手 的 動 態 運 動 方 程 已 給定 ，液壓油缸焊接設備廠家， 它 的 控 制 目 的 就 是 按 預 定 性 能 要 求 保 持 機 械手 的 動 態 響 應 。 但 是 由 于 機 器 人 機 械 手 的 慣 性力 、 耦 合 反 應 力 和 重 力 負 載 都 隨 運 動 空 間 的 變 化而 變 化 ，油缸焊接， 因 此 要 對 它 進 行 髙 精 度 、 高 速 、 高 動 態品 質 的 控 制 是 相 當 復 雜 而 困 難 的 ， 現 在 正 在 為 此研 究 和 發 展 許 多 新 的 控 制 方 法 。
目 前 工 業 機 器 人 上 采 用 的 控 制 方 法 是 把 機 械手 上 每 一 個 關 節 都 當 作 一 個 單 獨 的 伺 服 機 構 ， 即把 一 個 非 線 性 的 、 關 節 間 耦 合 的 變 負 載 系 統 ， 簡化 為 線 性 的 非 耦 合 單 獨 系 統 。 每 個 關 節 都 有 兩 個伺 服 環 。 外 環 提 供 位 置 誤 差 信 號 ， 內環 由 模 擬 器 件 和 補 償 器 具 有 衰 減 速 度 的 微 分反 饋 組 成 ， 兩 個 伺 服 環 的 增 益 是 固 定 不 變 的 。因 此 基 本 上 是 一 種 比 例 積 分 微 分 控 制 方 法 p1 d法 。 這 種 控 制 方 法 ，液壓油缸焊接設備報價， 只 適 用 于 目 前 速 度 、 精 度要 求 不 高 和 負 荷 不 大 的 機 器 人 控 制 ， 對 常 規 焊 接機器人來說，已經滿足。
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