工 業 機 器 人 機 械 手
機 器 人 機 械 手 又 稱 操 作 機 ， 是 機 器 人 的 操 作
工 業 機 器 人 主 要 名 詞 術 語
1 ) 機 械 手 manipulator〉 ，油缸焊接， 也 可 稱 為 操 作
或 進 行 其 他 操 作 的 機 械 裝 置 。
2 ) 驅 動 器 actuator) ， 將 電 能 或 流 體 能 轉
3 ) 末 端 操 作 器 end effector) ， 位 于 機 器
4 ) 位 姿 pose) ， 工 業 機 器 人 末 端 操 作 器
5 ) 工 作 空 間 working space) ， 工 業 機 器
6 機 械 原 點 mechanical origin) ， 工 業 機
7 ) 工 作 原 點 work origin) ， 工 業 機 器 人
8 ) 速 度 velocity) ， 機 器 人 在 額 定 條 件 下 ，
單 位 時 間 內 所 移 動 的 距 離 或 轉 動 的 角 度 。
9 ) 額 定 負 栽 rated load〉 ， 工 業 機 器 人 在
10) 重 復 位 置 精 度 pose repeatabiluy) ， 工
11) 軌 跡 重 復 精 度 pathrepeatabi丨 hy) ， 工
12) 點 位 控 制 point to point controt，液壓油缸焊接設備，控
13) 連 續 軌 跡 控 制 continuous path consol) ， 控 制 機 器 人 機 械 接 口 ， 按 編 程 規 定 的 位 姿
和 速 度 ， 在規定的 軌 跡 上 運 動 。
14) 存 儲 容 雖 memory capacity) ， 計 算 機
15) 外 部 檢 測 功 能 external measuring
1 6 ) 內 部 檢 測 功 能 internal measuring ability) ， 機 器 人 對 本 身 的 位 置 、 速 度 等 狀 態 的 檢 測
1 7 ) 自 診 斷 功 能 se丨 f diagnosis ability ) ，
點焊機器人概述
點焊機器人的典型應用領域是汽車工業。一 般裝配每臺汽車車體需要完成3000 ~4000個焊 點，而其中的60%?90%是由機器人完成的。 在有些大批a汽車生產線上，服役的機器人臺數 甚至---300臺以上。汽車工業引人機器人已取 得下述明顯效益：如實現多品種的混流生產 (柔性生產提高焊接穩定性；提高生產 效率；把操作工人從繁重的勞動環境中解放出來 等。今天，機器人已經成為汽車生產行業的支 柱。
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