工 業(yè) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手
機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 又 稱 操 作 機(jī) ， 是 機(jī) 器 人 的 操 作
工業(yè)機(jī)器人的分代：
工 業(yè) 機(jī) 器
一 代 機(jī) 器 人 ， 即 目 前 廣 泛 使 用 的 示 教 再 現(xiàn)
二 代 機(jī) 器 人 ， 即 在 示 教 再 現(xiàn) 機(jī) 器 人 上 加 感
三 代 機(jī) 器 人 ， 即 智 能 機(jī) 器 人 ， 它 能 以 一 定
機(jī)器人實(shí)現(xiàn)在線控制全過程
機(jī)器人在再現(xiàn)狀態(tài)時(shí)，從內(nèi)存中逐點(diǎn)取出其 位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，油缸焊接，按一定的時(shí)間節(jié)拍又稱 采樣周期對它進(jìn)行圓弧或直線插補(bǔ)運(yùn)算，算 出各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，這就是路徑規(guī) 劃生成。然后逐點(diǎn)地把各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐 標(biāo)值轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)值分送各個(gè)關(guān)節(jié)。這就是首
第二級計(jì)箅機(jī)是執(zhí)行計(jì)箅機(jī)，它的任務(wù)是進(jìn) 行伺服電動(dòng)機(jī)閉環(huán)控制。它接收了首級計(jì)算機(jī) 送來的各關(guān)節(jié)下一歩期望達(dá)到的位置和姿態(tài)后， 又作一次均勻細(xì)分，以求運(yùn)動(dòng)軌跡更為平滑，然 后將各關(guān)節(jié)的下一細(xì)步期望值逐點(diǎn)送給驅(qū)動(dòng)電動(dòng) 機(jī)，同時(shí)檢測光電碼盤信號(hào).直到其準(zhǔn)確---。
以上均為實(shí)時(shí)過程，上述大童運(yùn)算都必須在 控制過裎中完成。以puma機(jī)器人控制器為例， 首級計(jì)算機(jī)的采樣周期為28ms，即每28ms向 第二級計(jì)算機(jī)送一次各關(guān)節(jié)的下一步位置和姿態(tài) 的關(guān)節(jié)坐標(biāo)，第二級計(jì)算機(jī)又將各關(guān)節(jié)值等分 30細(xì)步，每o.shirn向各關(guān)節(jié)送一次關(guān)節(jié)坐標(biāo)值。
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