碼垛機(jī)器人為4軸機(jī)器人。4根運(yùn)動軸對應(yīng)直角坐標(biāo)系中的x軸、y軸和z軸，以及z軸上帶有的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。隨著物流、食品和石化等行業(yè)的不斷發(fā)展，碼垛機(jī)器人發(fā)揮著越來越重要的作用，它不僅可以準(zhǔn)確、-地完成碼垛作業(yè)，而且可以降低工人的勞動強(qiáng)度，無人搬運(yùn)車，提高產(chǎn)品品質(zhì)。 沿海地區(qū)勞動力成本不斷-，無人搬運(yùn)車系統(tǒng)，使加工制造企業(yè)的運(yùn)營成本不斷增加，為了-人力成本壓力，越來越多的企業(yè)選擇投資引進(jìn)機(jī)器人，無人搬運(yùn)車組成，逐步替代傳統(tǒng)勞動力。
速度方面：
目前碼垛機(jī)的實(shí)際碼垛速度在600-1000次/時(shí)，從輸送線抓取物體，到放置到制定托盤，而普通工人的碼垛速度在一個(gè)小時(shí)300—400袋，無人搬運(yùn)車控制系統(tǒng)，與碼垛機(jī)的工作效率相差2—3倍。如果按工廠24小時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，一臺碼垛機(jī)可以抵12個(gè)工人。
勞動成本：
碼垛工人的工資水平按每月3500元計(jì)算(中部地區(qū)工資水平)，一個(gè)碼垛工人的年工資在4.5萬元左右，使用碼垛機(jī)每年節(jié)省的費(fèi)用次于4.5萬元。
當(dāng)然，有人會說碼垛機(jī)本身價(jià)格就貴很多，還有以后的維修費(fèi)用等等。確實(shí)，碼垛機(jī)本身有一定的價(jià)格，但相對大的加工廠來說，一臺碼垛機(jī)的價(jià)格還是遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于人工成本的，并且碼垛機(jī)的使用壽命在20年左右，維修費(fèi)用也并不很多。所以總結(jié)來說，用碼垛機(jī)確實(shí)可以為企業(yè)節(jié)省開支，企業(yè)規(guī)模越大，這種節(jié)省的效益就會明顯。
碼垛效果：
碼垛效果的好壞可以從整齊程度和高度兩個(gè)方面來看。人工碼垛由于時(shí)間的緊迫性和精度上存在的誤差，碼垛的整齊程度跟機(jī)器人還是有一定差距的。
目前碼垛機(jī)器人的精度普遍都已控制在1mm左右，垛機(jī)的碼垛精度更是達(dá)到了0.1mm。如此-的碼垛之下，出來的垛形也是非常整齊。
人工碼垛由于自身高度有限，同時(shí)碼垛不夠整齊，達(dá)到一定高度容易出現(xiàn)塌垛，所以人工碼垛的高度不到2米。而碼垛機(jī)通過伸展臂長，可以輕松達(dá)到2.5m的碼垛高度。
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