夾持式是常見的一種
手部是
1、 夾持式
機械手夾具的夾持式是常見的一種方式，按手指夾持工件的部位可分為內卡式(或內漲式)和外夾式兩種；按模仿人手手指的動作，手指可分為單支點回轉型，雙支點回轉型和移動型(或稱直進型)，其中以雙支點回轉型為基本型式。
2、 吸附式
1真空負壓吸盤有三種形成負壓的不同的方法。
2電磁吸盤
采用電磁鐵通過磁場吸力作用吸取工件。其外形結構有矩形和圓形兩種，介于電磁吸盤基本都是運用于行吊系列，不做詳細介紹。
一般來說，
1.手部(或稱抓取機構) 包括手指、傳力機構等，主要起抓取和放置物件的作用。
2.傳送機構或稱臂部，伺服注塑機機械手， 包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。
3.驅動部分， 它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓氣壓電力和機四種驅動形式。
4.控制部分 ，注塑機機械手，它是機械手動作的指揮系統，由它來控制動作的順序程序、位置和時間甚至速度與加速度等。
5.其它部分 ，如機體、行走機構、行程檢測裝置和傳感裝置等。
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