程序：
(1)側(cè)姿組用來固定所需求的抱具，首先用抱具固定塊將抱具固定在側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板上。
注意：在裝置過程中需關(guān)掉電源和氣源，若是不關(guān)電源和氣源則有--機(jī)械手處于手動狀況，且不能操作任何動作。
(2)沖床機(jī)械手廠家分析，注意裝置方向，在裝置時需將側(cè)姿組打至筆直狀況，且將抱具筆直裝置。
(3)裝置好后用氣管從穿板接頭處銜接。
(4)當(dāng)側(cè)姿組水平動作速度須改變，裝箱機(jī)械手，請調(diào)整側(cè)姿水平速度調(diào)節(jié)閥。
(5)當(dāng)側(cè)姿組筆直動作速度須改變，請調(diào)整側(cè)姿筆直速度調(diào)節(jié)閥。
(6)順時針旋轉(zhuǎn)速度變慢，逆時針旋轉(zhuǎn)速度變快。
(7)調(diào)整恰當(dāng)后，請將鎖緊螺帽鎖緊。
初始位置一啟動一懸臂氣缸伸出一升降氣缸下降一氣爪夾緊一升降氣缸上升一懸臂氣缸縮回一旋轉(zhuǎn)氣缸右轉(zhuǎn)一懸臂氣缸伸出一升降氣缸下降一氣爪放松一懸臂氣缸縮回一旋轉(zhuǎn)氣缸左轉(zhuǎn)一初始位置。機(jī)械手的上升、下降、左移、右移、夾緊、放松等動作，均由相應(yīng)的非接觸式位置檢測開關(guān)來控制。
二次元機(jī)械手所有的動作均有氣缸來驅(qū)動，餅干裝箱機(jī)械手，它的伸出與縮回、上升與下降、左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)等動作均由二位五通雙電控?fù)Q向閥來控制，氣爪的夾緊與放松動作是由二位五通單電控?fù)Q向閥來控制， 即當(dāng)電磁閥線圈ya1得電時，氣爪夾緊，ya1失電， 電磁閥復(fù)位，氣爪放松; 電磁閥線圈ya4得電時，懸臂氣缸伸出，ya5得電時， 懸臂氣缸縮回; 電磁閥線圈ya2得電，機(jī)械手上升，ya3得電，機(jī)械手下降; 電磁閥線圈ya6得電，機(jī)械手左轉(zhuǎn)，ya7得電，機(jī)械手右轉(zhuǎn)回到初始位置。
驅(qū)動系統(tǒng)如果機(jī)械手采用裝配架-傳動齒輪驅(qū)動，裝箱機(jī)械手設(shè)計(jì)，注意在運(yùn)行過程中是否有任何遲疑或晃動發(fā)生。除了光滑平穩(wěn)的動作之外的所有運(yùn)動都可以表明驅(qū)動系統(tǒng)損壞或內(nèi)部寄存了一些異物。機(jī)械手推動向下運(yùn)動時，快速檢查裝配梁和傳動齒輪之間動作或齒隙的方法是推拖運(yùn)動臂，感覺異常運(yùn)動來回動作不同。 然而由于正常的廠家公差精度非常高，因此本試驗(yàn)方法將會非常不準(zhǔn)確。如果你懷疑裝配梁和傳動齒輪可能有問題，較好的方法是使用量程長的磁性表座。按照廠家說明書調(diào)整好齒隙后，檢查軸的全部行程，-裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊的地方。 如果齒隙不能調(diào)整，那么裝配架和傳動齒輪可能出現(xiàn)磨損，需要替換。如果必需修補(bǔ)裝配架和傳動齒輪，那么zui好同時替換兩個構(gòu)件從而-長期性能。至于靠傳送帶驅(qū)動的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細(xì)檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。 -傳送帶和傳動滑輪以及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳送帶會非常快地磨損掉。只要是傳送帶驅(qū)動的系統(tǒng)，可按照廠家的說明書檢查傳送帶本身的預(yù)加負(fù)荷。這些規(guī)范將告訴你：相對于滑輪，在傳送帶具---置上的適宜誤差量。
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