所謂諧波
承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)(重疊系數(shù))比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。
體積小、重量輕。
傳動效率髙、---。
傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。
諧波減速器由剛輪、柔輪、和諧波發(fā)生器三者，缺一不可。
據(jù)行業(yè)---及協(xié)會資料-，在全球范圍內(nèi)，機器人行業(yè)應(yīng)用的精密減速機可分為 rv 減速機、諧波減速機和 spinea 減速機，三者的市場銷售數(shù)量占比約為 40%、40%、20%。 其中，rv減速器和諧波減速器是工業(yè)機器人蕞主流的---。
rv減速器：傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高---性等特點。在關(guān)節(jié)型機器人中，zsy圓柱齒輪減速機定制，一般將rv減速器放置在機座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置。
諧波減速器：傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率髙。在關(guān)節(jié)型機器人中，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。
諧波
剛輪，簡而言之，就是一個剛性內(nèi)齒圈，在薄型或者微型的諧波減速器中，剛輪會和crb軸承設(shè)計成一體。
柔輪，有效工作區(qū)域結(jié)構(gòu)上類似于一個輪轂---窄的齒輪，柔度較大，zsy圓柱齒輪減速機廠，薄壁柔性金屬體。齒數(shù)要比剛輪少一些一般是2或者4個齒。
剛輪和柔輪都有結(jié)構(gòu)上的孔，便于固定時固定用，也不影響自由式正常運轉(zhuǎn)。
諧波發(fā)生器wave generator，諧波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)上類似于一個焦距適當(dāng)小的橢圓凸輪嚙合在一個滾珠軸承里，在這里，關(guān)于為什么要有這個滾珠軸承，zsy圓柱齒輪減速機，在原理上的---性目前認(rèn)為是因為為了隔離諧波發(fā)生器和柔輪，從力學(xué)優(yōu)化上可以看出來似乎是為了減少摩擦，降低能量損耗，減少熱量。
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