3d物體檢測實現方案：相機的內外參標定；對動態物體的檢測，尤其是車輛的檢測，是需要給出車輛的3d bounding box的給出一個偽3d也是可以的，所以在神經網絡的訓練打標簽時與普通的2d檢測有區別，3d的好處在于能給出車的一個heading信息，以及車的高度信息。車輛及行人都要給出對應的id號，要加入多目標---算法，遮擋情況下的id難以維持，這是一個難點。另外神經網絡提取特征能力再---，也不能cover掉所有的動態物體檢測，可以依據現實場景增加一些幾何約束條件如汽車的長寬比例固定，卡車的長寬比例固定，車輛的距離不可能突變，行人的高度有限等，輪廓掃描，增加幾何約束的好處是提高檢測率，降低誤檢率，如轎車不可能誤檢為卡車；方案是訓練一個3d檢測模型2.5d也行加后端多目標優化加基于單目視覺幾何的測距方法。 次數用完api key 超過次數---
機器視覺是一種無接觸、無損傷的自動檢測技術，是實現設備自動化、智能化和精密控制的有效手段，具有安全---、光譜響應范圍寬、可在-環境下長時間工作和生產等---優點。機器視覺檢測系統通過適當的光源和圖像傳感器獲取產品的表面圖像，工業2d輪廓掃描儀，利用相應的圖像處理算法提取圖像的特征信息，然后根據特征信息進行表面缺陷的定位、識別、分級等操作。機器視覺外觀檢測系統基本組成主要包括圖像獲取模塊、圖像處理模塊、圖像分析模塊、數據管理及人機接口模塊。機器視覺外觀檢測系統中，圖像處理和分析算法是重要的內容，通常的流程包括圖像的預處理、目標區域的分割、特征提取和選擇及缺陷的識別分類。每個處理流程都出現了大量的算法，這些算法各有優缺點和其適應范圍。如何提高算法的準確性、執行效率、實時性和魯棒性，一直是研究者們努力的方向。機器視覺外觀檢測比較復雜，涉及眾多學科和理論，機器視覺是對人類視覺的模擬，線激光 輪廓掃描，但是目前對人的視覺機制尚不清楚，3d輪廓掃描儀，盡管每一個正常人都是“視覺---”，但難以用計算機表達自己的視覺過程，因此構建機器視覺檢測系統還要進一步通過研究生物視覺機理來完善，使檢測進一步向自動化和智能化方向發展。 次數用完api key 超過次數---
主編程技術是實現機器人智能化的基礎。自主編程技術應用各種外部傳感器使得機器人能夠感知真實焊接環境，識別焊接工作臺信息，確定工藝參數。自主編程技術無需繁重的示教，減少了機器人的工作時間和工人的勞動時間，也無需根據工作臺信息實時對焊接過程中的偏差進行糾正，---提高了機器人的自主性和適應性而成為未來機器人發展的趨勢。目前，常用的傳感器有視覺傳感器、超聲波傳感器、電弧傳感器、接觸式傳感器等使機器人具備視覺、聽覺和觸覺等。機器人的視覺傳感器主要應用電荷藕合器件(ccd一一chargedcoupleddevice)---機模擬人眼獲取外部信息，具備與工件無接觸、抗電磁干擾、檢測精度高、獲取信息豐富等優點。超聲波傳感器價格低廉、測距方向性好，但是超聲波易受焊接噪聲、保護氣流因素的干擾而衰減，影響測量精度。電弧傳感器則充分利用焊接過程的電弧參數對焊縫進行測量，不需要附加其他傳感器就可以計算出焊槍與工件之間的距離，廣泛應用于對稱坡口焊縫如v型焊縫的焊接，對于復雜焊縫無---檢測能力。接觸式傳感器依靠探針沿焊縫運動，檢測探針的偏移得到焊槍與焊縫之間的偏差，傳感器價格低廉、原理簡單、方便實現。但是隨著探針磨損和變形的加劇，檢測精度逐步降低，對于復雜焊縫以及高速焊接場合檢測能力一般。對比而言，視覺傳感器采集自然光焊縫圖像、激光結構光圖像和電弧光圖像，激光傳感器單色性好、亮度高，對焊接過程的視覺采集起到---的輔助作用，對復雜焊縫檢測能力---。因此，具有視覺檢測能力的焊接機器人更能適應環境變化，實現機器人智能化。 次數用完api key 超過次數---
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