rv
用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節，負載大的工業機器人，一二三軸都是用rv。相比諧波減速機，rv減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。rv減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會---降低，行星減速機廠，其缺點是重量重，外形尺寸較大。
諧波減速器：
用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。
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由于諧波
由于諧波齒輪具有體積小的優點，國外嘗試將塑料制做成諧波齒輪傳動，用于光學顯微鏡的影像清晰調節機構中，之后又在電視---機的變焦距鏡頭以及其他各種類型的變焦距鏡頭中普遍應用，通過系統控制，安慶行星減速機，實現調焦、變倍、調光柵等全自動化操作，如我國數字光電對心儀自動測量伺服系統中所采用的諧波齒輪傳動，對心儀是測量光學零件偏心差的儀器。
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