隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展以及《中國(guó)制造2025》的發(fā)布實(shí)施，無(wú)人駕駛汽車逐步步入人們的視野，智能網(wǎng)聯(lián)汽車是-，無(wú)人駕駛蓄勢(shì)待發(fā)，近些年來(lái)，-的學(xué)者紛紛投入無(wú)人駕駛相關(guān)方向進(jìn)行研究、實(shí)驗(yàn)，其中運(yùn)動(dòng)規(guī)劃是研究的難點(diǎn)，無(wú)人駕駛汽車的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)涉及到汽車工程、計(jì)算機(jī)領(lǐng)域、機(jī)器人領(lǐng)域、信息技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域
因此，研究無(wú)人駕駛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃具有一定的挑戰(zhàn)性，也十分的重要。本文依托于某企業(yè)提供的實(shí)車平臺(tái)，以鉸接式無(wú)人駕駛清掃車為研究對(duì)象，考慮其運(yùn)動(dòng)學(xué)約束、作業(yè)指標(biāo)等要求，對(duì)鉸接式清掃車的無(wú)人駕駛方案和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃進(jìn)行了研究和設(shè)計(jì)。
本文研究工作如下:針對(duì)鉸接式無(wú)人駕駛清掃車的低成本、貼邊行駛的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)無(wú)人駕駛方案，構(gòu)建軟硬件平臺(tái)架構(gòu)，明確運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究?jī)?nèi)容和設(shè)計(jì)要求，基于鉸接式車輛的特點(diǎn)設(shè)計(jì)一種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃框架，這種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法主要包括基于模型預(yù)測(cè)的軌跡生成以及基于改進(jìn)梯形速度規(guī)劃兩部分內(nèi)容，將軌跡規(guī)劃分解為空間軌跡生成與速度曲線后再進(jìn)行耦合，輸出優(yōu)軌跡。
青州市龍建機(jī)械有限公司坐落于山東省青州市，是一家15年的機(jī)械生產(chǎn)工廠，是一家主營(yíng)：清掃車、掃地車，掃路車，清掃器，清掃裝置，掃道機(jī)，掃路機(jī)，掃地機(jī)，拌合站清掃車清掃車，清掃機(jī)，掃道車等多種清掃設(shè)備的生產(chǎn)商。擁有完善的生產(chǎn)流水線，成熟的技術(shù)指導(dǎo)，攪拌站地面清掃車，擁有技術(shù)骨干6名。-3項(xiàng)，公司以砥礪奮進(jìn) 開(kāi)拓-的精神不斷發(fā)展-市場(chǎng)，享譽(yù)-客戶-。青州市龍建機(jī)械有限公司熱烈歡迎新老客戶商談業(yè)務(wù)。
應(yīng)用范圍： 大型疏通吸污處理車主要應(yīng)用于城市下水道管網(wǎng)、涵洞、化工廠及水處理廠的沉淀池的吸污作業(yè)。大型洗掃車及輕型純電動(dòng)掃路車主要應(yīng)用于城市主干道、高速公路、-、學(xué)校、街道、廣場(chǎng)、碼頭車站、機(jī)場(chǎng)，大型室內(nèi)等場(chǎng)所等的清洗掃路作業(yè)。地面應(yīng)急清洗吸污車既可以用于道路高危泄露化學(xué)品的吸污清理作業(yè)，又可以被當(dāng)做洗掃車使用，應(yīng)用范圍廣泛。
該產(chǎn)品運(yùn)用新技術(shù)、新工藝新結(jié)構(gòu)等改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)和意識(shí)的快速發(fā)展，拌合站施工清掃車，以及產(chǎn)業(yè)政策的推動(dòng)使得環(huán)衛(wèi)設(shè)備進(jìn)入了迅猛發(fā)展時(shí)期。而目前國(guó)內(nèi)環(huán)衛(wèi)車上裝整體設(shè)計(jì)-，仍集中掌握在中聯(lián)重科、湖北程力等少數(shù)幾家企業(yè)手中。
盡管我國(guó)近幾年環(huán)衛(wèi)車技術(shù)發(fā)展迅速，但與-與國(guó)外企業(yè)相比，仍存在一定的差距。因此，結(jié)合-環(huán)衛(wèi)車輛的研究現(xiàn)狀，在深入研究-公司產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，自主研發(fā)滿足市場(chǎng)需求的一系列環(huán)衛(wèi)產(chǎn)品，包括單發(fā)無(wú)塵掃路車、洗掃車、多功能抑塵車、濕式掃路車、壓縮垃圾車、側(cè)裝自卸垃圾車、勾臂式垃圾車等
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根據(jù)提高主要參數(shù)建立吸塵系統(tǒng)的模型并進(jìn)行勢(shì)流分析，數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析提高上下左右吸塵系統(tǒng)內(nèi)的勢(shì)流遍及，驗(yàn)證結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化的針對(duì)性。建立集塵系統(tǒng)軟件的參數(shù)化設(shè)計(jì)數(shù)字模型，分析集塵系統(tǒng)軟件內(nèi)氣固兩相流的流通性特點(diǎn)。
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