古代的齒輪是用手工修銼成形的。1540年，意大利的托里亞諾在制造鐘表時，制成一臺使用旋轉銼刀的切齒裝置；1783年，法國的勒內制成了使用銑刀的齒輪加工機床，并有切削齒條和內齒輪的附件。
1820年前后，英國的懷制造出能加工圓柱齒輪又能加工圓錐齒輪的機床。具有這一性能的機床到19世紀后半葉又有發展。40年代，為適應航空工業的需要，發展了弧齒錐齒輪磨齒機。1944年，瑞士厄利康公司制成延長外擺線齒錐齒輪銑齒機；從50年代起，又發展了用雙刀體組合式端面銑刀盤，加工延長外擺線齒錐齒輪的銑齒機。
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展成法切齒：利用輪廓與被切齒輪輪廓相共軛的刀具或磨具，并通過輪坯與刀具間的展成運動將齒切出。展成法切齒能用一把刀具或磨具加工同一模數中不同齒數的齒輪，在齒輪加工中應用廣，常用的有插齒、滾齒、剃齒、珩齒、磨齒。
滾齒：利用蝸桿形的齒輪滾刀在滾齒機上加工外嚙合的直齒、斜齒圓柱齒輪，滾齒時，錐齒輪裝配，滾刀相當于一個螺旋角很大的斜齒輪與被切齒輪作空間交軸嚙合，滾刀的旋轉形成連續的切削運動，加工直齒輪時，滾刀每轉一周，工件齒輪轉過的齒數等于滾刀的頭數，形成展成運動并包絡切出齒形。為了切出全部齒寬，滾刀還沿工件軸向進給。
加工斜齒輪時，隨著滾刀沿工件的軸向進給，工件還應附加一個與斜齒輪的螺旋角相適應的旋轉運動。滾齒的加工精度一般為6～8級，特精滾齒可達4級。滾齒是連續切削，無退刀和空程，張家口錐齒輪，故生產率高。當采用高速鋼滾刀時，切削速度一般為40米／分左右;采用硬質合金滾刀的高速滾齒，切削速度可達200米／分左右。滾齒不能加工內齒輪和空刀槽較窄的多聯齒輪。
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剃齒利用剃齒刀在剃齒機上對齒輪齒面進行精整加工，常作為滾齒或插齒的后續工序，一般加工余量為0.05～0.1毫米，剃齒后可使齒輪精度大致提高一級，齒面粗糙度達rɑ1.25～0.32微米。
剃齒時，剃齒刀與工件相當于無齒側間隙的螺旋齒輪空間交軸嚙合，并對工件施加徑向壓力，由剃齒刀帶動工件旋轉，剃齒刀齒面上的小槽所形成的刃口與工件齒面間相對滑移，切下極薄的切屑。
剃齒刀與工件在理論上是點接觸，為了剃削全齒寬，工件必須作往復運動，每次往復運動后還要有徑向進給運動。-停止進給再往復幾次，可減小齒面粗糙度。往復運動方向與工件軸線一致時稱為軸向剃齒，其生產率較低。
如往復運動方向與工件軸線交叉成一角度，則稱為對角線剃齒或切向剃齒，其生產率比軸向剃齒高3～4倍，但設備較復雜，如采用特殊的雙曲面體剃齒刀，還可進行生產率更高的徑向剃齒，也稱高速剃齒，如需要把齒部剃成鼓形，則剃齒機的工作臺需要增加一個擺動機構。
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