焊接生產線的示教編程和離線編程的特點
焊接生產線是根據所編的程序進行一系列動作的，所以說要是沒有編程的話，焊接生產線---無---常工作。而且在計算機性能和技術不斷提高的基礎上，自動焊接設備廠家，焊接生產線已經能夠做到離線編程了。
此外，在有些系統中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置，直接生成焊縫軌跡；然后自動生成機器人程序并到機器人控制系統，這樣既---提高了機器人的編程效率，又減輕了編程員的勞動強度，一舉兩得。
但像弧焊機器人這樣的設備，由于電弧焊本身的特點，環縫焊接生產線的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用，所以就要采取完全離線編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一臺計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。
關于焊接生產線的離線編程系統，多數可在三維圖形環境下運行，玉樹焊接設備，并且能體現出編程界面友好、方便的特點。而獲取焊縫軌跡的坐標位置通常可以采用虛擬示教的辦法，用鼠標輕松---三維虛擬環境中工件的焊接部位，就可以獲得該點的空間坐標。
只是由于當時受計算機性能的---，離線編程軟件還是以文本方式為主，編程員需要熟悉機器人的所有指令系統和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標。看來，焊接生產線的編程工作并---。
如果是采用傳統示教編程的話，只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關鍵點，然后通過焊接生產線的視覺傳感器自動---實際的焊縫軌跡就可以了。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。
人機合作作業工業機器人系統的性
為了能有效的降低工人的勞動強度，提高工作效率，避免對工人的身體傷害，需要對傳統的工業機器人進行改進。目前已經有設計人員在傳統的工具和助力設備基礎上，成功研發了一種人機工程設備——智能輔助設備，一種可與操作者在同一物理空間實現人機合作作業的特種工業機器人。
隨著工業現代化腳步的加快，工業機器人在各行業領域的應用也越來越廣泛，但是在實際作業過程中，由于受成本和功能---，很多工業機器人還不能獨立完成所有的物料搬運工作，大量的物料搬運工作仍需要人來完成。
這種特種工業機器人的控制系統采用分散控制方式，上位機以單片機為控制---，其任務是接受處理下位機信號并控制驅動提升系統；機器人內部的下位機同樣是以單片機為控制---，其任務是接受處理末端操作信號并傳遞給上位機。
為了實現工業焊接生產線系統在負載位置的精細移動調節，設置了提升系統的微調模式，也就是利用按鈕開關實現負載重物的位置微小調節，實現位置調節，進而達到理想的作業效果。
機器人采用微操作力控制方式走位提升系統，這樣僅僅利用末端操作器檢測操作者施加的微操作力，通過在線的實時處理，就能及時響應操作者的上下動作，---降低慣性，延展操作者的手臂。
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