接著針對清掃車貼邊行駛和鉸接式車輛的特點，分析車輛的約束，設計基于參考路徑的終端采樣，利用車輛模型通過模型預測軌跡生成的方法生成大量軌跡簇，預存軌跡在離線查找表并從中獲取初始猜測，垃圾清掃車，在進行軌跡規劃時根據初始猜測生成軌跡簇，再結合清掃車作業的實際情況構建軌跡評價函數以選取優軌跡，-軌跡規劃的結果，-所選軌跡的安全性、可行性、實時性。
同時基于上層軌跡規劃，設計一種基于自適應預瞄距離的軌跡純-控制系統，使清掃車穩定、快速的-期望軌跡。之后將速度從軌跡規劃中分解，對清掃車單獨進行速度規劃，分析速度規劃中所受約束，基于梯形速度規劃的優勢，采用參數化三階貝塞爾曲線對加速減速段進行改進，針對動態障礙物進行分析和處理
隨后設計基于抗積分飽和pid縱向速度控制器，分析加速制動切換策略，使車輛平滑、實時-期望速度。后，依托于企業的實車平臺，設計測試場景工況和實驗方案，在多工況下對鉸接式無人駕駛清掃車運動規劃方法進行實車驗證和分析，實驗結果表明所設計的運動規劃方法生成的軌跡安全性高，實時性和適應性較好，能夠滿足清掃車低速、穩定的貼邊行駛作業要求。
青州市龍建機械有限公司坐落于山東省青州市，是一家15年的機械生產工廠，是一家主營：清掃車、掃地車，掃路車，清掃器，烏蘭察布清掃車，清掃裝置，渣土清掃車，掃道機，掃路機，掃地機，清掃機，掃道車等多種清掃設備的生產商。擁有完善的生產流水線，成熟的技術指導，擁有技術骨干6名。-3項，公司以砥礪奮進 開拓-的精神不斷發展市場，客戶-。青州市龍建機械有限公司熱烈歡迎新老客戶商談業務。
在經濟與科技迅速發展的當前社會，人們對生活環境越來越關注，因此廣場、校園、小區等公共區域的任務也越來越重，然而對于此類公共區域的保潔工作還主要停留在以人力清掃為主的工作模式，比起國外一些發達的機械化的工作模式而言還是十分落后的。小型純電動清掃車作為國際市場上一種主流的清掃設備，在中國市場上也有著-的發展前景
然而我國小型清掃車在功能實現上、制造工藝及成本上都有著-的不足，因此對國內清掃車的研究需要有新的突破。本文針對國內清掃車清掃方式傳統化、清掃效率低的固有缺陷，對現有清掃車的清掃裝置的結構進行了改進型設計。本文的研究對國內清掃車的發展具有重要的意義。
隨著經濟的發展，人民生活水平的提高，-了城市化的建設速度，其中包括城市道路建設、社會文明化建設等。道路作為城市中直觀、重要的“門面”，整理和修飾是現在社會的工作重點，所以增強城市道路清潔的工作量是維持“文明社會”的-條件。
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從而實現道路清掃車獲得路面垃圾情況的功能，并以此作為輸入量，提出基于模糊控制的上裝系統節能控制策略，實現上裝作業電機根據垃圾情況以及路況實時控制上裝執行機構的清掃強度，進而達到節能的效果，終設計了以及實車試驗進行了驗證與評價。
輔助駕駛系統是智能駕駛的重要組成部分，對于降低駕駛員的工作強度，減少交通事故具有重要意義。智能駕駛的發展一直受到多方面條件的-，所以有-優先發展輔助駕駛系統。相較于駕駛路況復雜的民用車，工作模式固定的環衛清掃車等特種車輛，無疑更需要相應的輔助駕駛系統幫助駕駛員完成工作。
環衛清掃車在工作過程中，需要與路沿石平行并保持一定的距離才能完成清掃工作，所以駕駛者在-縱向駕駛的同時，還必須時刻觀察車輛側面與路沿石的間距是否符合工作要求。這無疑給駕駛者增大了工作量，還帶來了很大的駕駛難度，容易造成駕駛疲勞，導致出現交通事故。
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