運動各軸到適當位置比如讓五軸下垂，或卸下工具等) 檢測各軸張力，調節各軸偏心輪張力至標準范圍內 ，緊固鎖緊螺帽；
***變速箱漏油及損壞情況
觀察各軸接縫及油封、電機等處有無油漬，用白布紙試檫，透明泛綠色為潤；
***主軸變速箱換油
運動各軸到合適位置：準備油管，廢油桶，油品等，放油注意:先打開下蓋，再打開上蓋放油
完畢，裝上下蓋，按量進油泵或漏斗，用泵則不要裝油嘴，下口進
該軸低速運動后，裝上油嘴蓋，廢油處理，清潔；
***腕部軸變速箱換油
順時針方向旋轉拉出”緊急停止”按鈕后按下reset復位按鈕，示教器維修，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消
失。
按下手持操作盒上”緊急停止”按鈕，確認畫面是否顯示srvo-002teachpendante-stop”自診斷
信息;按menu一選擇4alarm顯示報警畫面。
順時針方向旋轉拉出”緊急停止”按鈕后按下reset復位按鈕，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消
失。
2.安全門及門開關的檢查。
檢查方法:機器人處于停止狀態、控制柜模式開關處于auto位置、機器人沒有 顯示任何報警信息。
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