車載控制系統
agv車載控制系統onboard system，即agv單機控制系統，在收到上位系統的指令后，負責agv單機的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動，裝卸操作等功能。
路徑選擇searching：agv單機根據上位系統的指令，通過計算，預先選擇即將運行的路徑，并將結果報送上位控制系統，能否運行由上位系統根據其它agv所在的位置統一調配。agv單機行走的路徑是根據實際工作條件設計的，它有若干“段”segment組成。每一“段”都指明了該段的起始點、終止點，北京agv搬運小車，以及agv在該段的行駛速度和轉向等信息。
車輛驅動driving：agv單機根據導引guidance的計算結果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運行。
公司簡介
北京固德金山科技發展有限公司成立于2001年，公司技術力量-。
研發、生產各種類型的機器人及其推廣應用，主要產品有： agv物料運輸車、變電站巡檢機器人、巡檢機器人、排爆機器人、消防機器人、管道檢測維修機器人、噴涂機器人、打磨機器人、視覺檢測機器人、移動式迎賓安防機器人、直角坐標機器人等。
本公司常年為客戶提供自動化巡檢機器人及物流運輸、搬運機器人，并承攬生產線運輸agv工程改造服務。
agv發展歷史
agv扮演物料運輸的角色已經60多年了。首輛agv誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。到上世紀五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式agv用于工廠和倉庫。
20世紀70年代，基本的導引技術是靠感應埋在地下的導線產生的電磁頻率。通過一個叫做“地面控制器”的設備打開或關閉導線中的頻率，從而指引agv沿著預定的路徑行駛。
20世紀80年代末期，無線式導引技術引入到agv系統中，agv搬運小車廠家，例如利用激光和慣性進行導引，agv搬運小車多少錢，這樣提高了agv系統的靈活性和準確性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產。這些導引方式的引入，使得導引方式多樣化了。
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