在幽深的海底，要想知道潛水器所在位置并不容易，因為無線電波在水中的快速衰減使gps的定位手段無計可施。聲波是有效的水下遠距離傳播的信息載體。聲學定位系統分為長基線、短基線和超短基線三類。超短基線的接收傳感器就類似于人類的耳朵，兩耳之間的距離就相當于基線。長基線系統的信標之間相距幾公里到幾十公里，基線越長，精度越高。但潛水器進行水下作業時，需要在海底布陣，復雜且受限。
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長基線系統包含兩部分，一部分是安裝在船只上的收發器或水下機器人，另一部分是一系列已知位置的固定在海底的應答器，至少三個以上。應答器之間的距離構成基線，長度在上百米到幾千米之間，相對超短基線、短基線，稱為長基線系統。長基線系統是通過測量收發器和應答器之間的距離，采用測量中的前方或后方交會對目標定位，所以系統與-無關，也不必安裝姿態、電羅經設備。系統的工作方式是距離測量。
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短基線定位系統由3個以上換能器組成，換能器的陣形為三角形或四邊形，短基線水下定位儀，組成聲基陣。換能器之間的距離一般超過10m，換能器之間的相互關系準確測定，組成聲基陣坐標系，基陣坐標系與船坐標系的相互關系由常規測量方法確定。短基線系統的測量方式是由船只上所有換能器接收來自應答器的回波信號，得到一個斜距觀測值和不同于這個觀測值的多個斜距值，系統根據基陣相對船坐標系的固定關系，配以外部傳感器觀測值，如gps提供的船的位置、姿態、船艏向值，計算得到目標的大地坐標。系統的工作方式是距離測量。
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