與plc的對比，工控機的優勢在于其操作系統的靈活性，外設和io接口的豐富性，及豐富的系統資源與數據處理能力。缺點是其軟件開發成本較高，搭建ros系統、開發激光導航與運動控制算法均具備一定技術門檻。我們還是從三個維度分析其實現方法：
運動控制
首先了解我們選用電機支持的控制協議不討論脈沖型電機，目前主流的有canopen ---402協議，硬件方面有can+canopen驅動程序/canopen over ethercat實現電機控制。或者直接用軟plc方案，如在工控機上安裝twincat軟plc核，agv直流無刷驅動器廠家，可實現如上文中所闡述的相關控制。
導航控制
由于工控機具備豐富的接口和較強的計算能力與數據存儲能力，硬件如usb3.0，千兆rj45網口，連接激光雷達并傳輸處理大數據量點云速度可以做到幾十ms級別。
視覺系統在工控機上的搭建技術難度不高，可以實現-定位或者激光導航+-輔助定位的功能。
在生產加工中，工作人員通過4g網絡，利用手機、平板電腦等移動終端即可向agv小車發出配送指令，agv調度系統接收不同設備發出的補料請求，生成具體的送料任務，并合理調配多臺agv來完成送料任務，將物料運輸---置。車間里配備液晶顯示看板，工作人員通過倉庫看板實施監控所有agv、設備與調度系統的通信狀態；送料任務列表；agv工作狀態列表；以及每臺agv的位置在地圖中顯示并實時更新，實現精細化管理。
總結：agv在空調生產制造中的應用，其帶來的價值顯而易見，在減少生產運營成本、降低勞動強度、提升自動化水平、提高生產安全和提升產品品質等方面有著直接或間接的推動作用。
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