工業機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執行裝置的、能夠完成各種移動或工藝來代---類勞動的通用機器，目前工業機器人發展特點是高速、、機身機構緊湊、多自由度和提高剛性，重點領域還要求重載或響應速度快。
減速器在機械傳動領域是連接動力源和執行機構之間的中間裝置，通常它把電動機、內燃機等高速運轉的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，錐齒輪減速機廠家，并傳遞的轉矩。
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諧波減速器是20世紀50年代伴隨著空間科學技術的發展，基于在彈性薄殼彈性變形理論，應用金屬撓性和彈性力學原理發展起來的一種全新傳動形式，由美國發明家 c walt musseｒ先提出，經日本引入后發展實用化。
目前，諧波傳動已廣泛應用于航天航空、機器人、精密加工設備、雷達設備、設備等領域，我國從20世紀60年代就開始諧波方面的研制工作，但到目前為止國內諧波齒輪的生產廠家仍然很少。
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單級圓柱齒輪減速器轉齒可做成直齒、斜齒和人字齒，直齒用于速度較低 ν≤8m/s)載荷較輕的轉動，斜齒輪用于速度較高的傳動，人字齒輪用于載荷較重的傳動中，箱體通常用鑄鐵做成，單件或小批生產有時采用焊接結構，軸承一般采用滾動軸承，重載或---高速時采用滑動軸承，其他型式的減速器與此類同。
展開式齒輪減速器結構簡單、但齒輪相對于軸承的位置不對稱，因此要求軸有較大的剛度，高速級齒輪布置在遠離轉矩輸入端，這樣，軸在轉矩作用下產生的扭轉變形和軸在彎矩作用下產生的彎曲變形可部分地互相抵消，以減緩沿齒寬載荷分布不均勻的現象，用于載荷比較平穩的場合。
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