車載激光雷達(dá)標(biāo)定板—————廣州航鑫光電科技有限公司，是一家專門做激光雷達(dá)標(biāo)定板、反射板的公司
雷達(dá)研究方法
現(xiàn)代雷達(dá)包括熱雷達(dá)和激光雷達(dá)〕不但是對遙遠(yuǎn)日標(biāo)進(jìn)行探測和定位的工具，而且能夠測量與日標(biāo)形體和表面物理特性有關(guān)的參數(shù)，進(jìn)而對日標(biāo)分類和識別。日標(biāo)識別的基本原理是利用雷達(dá)回波中的幅度、相位、頻譜和極化等日標(biāo)特征信息，通過數(shù)學(xué)上的各種---空間變換來估算日標(biāo)的大小、形狀、重量和表面層的物理特性參數(shù)，后根據(jù)大量訓(xùn)練樣木所確定的鑒別函數(shù)，高反車載激光雷達(dá)標(biāo)定板，在分類器中進(jìn)行識別。目標(biāo)識別還可利用再入---層后的大團(tuán)過濾技術(shù)。當(dāng)日標(biāo)群進(jìn)入---層時(shí)，在---阻力的作用下，日標(biāo)群中的真假目標(biāo)由于輕重和阻力的不同而分開，輕目標(biāo)、外形不規(guī)則的目標(biāo)開始減速，落在真的后面，從而可以區(qū)別目標(biāo)。
雷達(dá)目標(biāo)識別模型
雷達(dá)日標(biāo)識別需要從日標(biāo)的雷達(dá)回波中提取日標(biāo)的有關(guān)信息標(biāo)志和穩(wěn)定特征并判明其屬性。它根據(jù)目標(biāo)的后向電磁散射來鑒別目標(biāo)，無人港口車載激光雷達(dá)標(biāo)定板，是電磁散射的逆問題。利用目標(biāo)在雷達(dá)遠(yuǎn)區(qū)所產(chǎn)生的散射場的特征，可以獲得用于目標(biāo)識別的信息，回波信號的幅值、相位、頻率和極化等均可被利用。對獲取的目標(biāo)信息進(jìn)行計(jì)算機(jī)處理，與已知目標(biāo)的特性進(jìn)行比較，從而達(dá)到自動識別目標(biāo)的目的。識別過程分成三個(gè)步驟:目標(biāo)的數(shù)據(jù)獲取、特征提取和分類。
整個(gè)識別過程可以分為兩個(gè)階段:訓(xùn)練或設(shè)計(jì)〕階段和識別階段。前者用一定數(shù)量的訓(xùn)練樣本進(jìn)行分類器的設(shè)計(jì)或訓(xùn)練，后者用所設(shè)計(jì)或訓(xùn)練的分類器對待識別的樣本進(jìn)行分類決策。
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車載激光雷達(dá)目標(biāo)特性---激光雷達(dá)和---頭在自動駕駛中的作用比較相似，從某種角度來說，激光雷達(dá)也可算是一種視覺傳感器；但相比---頭，其也具有其的優(yōu)勢：
1完全排除光線的干擾
無論白天還是黑夜，無論是樹影斑駁的林蔭道，還是光線急劇變化的隧道出口，都不會對激光雷達(dá)產(chǎn)生干擾；
2激光雷達(dá)可以輕易獲取三維信息，而---頭相對來說較為困難；
3激光雷達(dá)的有效距離要遠(yuǎn)于---頭
例子：目前的lka功能一般要求在車速在60~70km/h以上才能正常工作，為什么？因?yàn)橐曈X在低速的時(shí)候取樣點(diǎn)不足，擬合車道線準(zhǔn)確度較低，國產(chǎn)車載激光雷達(dá)標(biāo)定板，而激光雷達(dá)的有效距離一般是視覺系統(tǒng)的4-5倍，有效的采樣點(diǎn)比較多，車速較低時(shí)，車道線的檢測準(zhǔn)確度遠(yuǎn)高于視覺系統(tǒng)；
4激光雷達(dá)可以解決近距離的橫向視覺盲區(qū)問題；
5車輛低速狀態(tài)下，在目標(biāo)物的識別和分類方面，激光雷達(dá)要優(yōu)于---頭；
6點(diǎn)云轉(zhuǎn)化需求算力較低；直接通過點(diǎn)云可進(jìn)行密度較高的繪制，輸出可以通行的空間，無需再進(jìn)行二次轉(zhuǎn)化；
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激光雷達(dá)特性和工作原理
激光雷達(dá)通過發(fā)射激光束，探測目標(biāo)位置，速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。由于雷達(dá)在工作的時(shí)候不受有源干擾影響，由于激光為探測手段，獲得的數(shù)據(jù)具有精度高，實(shí)時(shí)好，數(shù)據(jù)穩(wěn)定等特點(diǎn)，且激光雷達(dá)安裝方便，適合作為小型環(huán)境感知系統(tǒng)的探測器。
特點(diǎn)：
分辨率高
隱蔽性好，抗有源干擾能力強(qiáng)
低空探測性能好
體積小，輕
lms是一種非接觸式的主動測距系統(tǒng)，不需要再視場中預(yù)設(shè)和定位標(biāo)志。激光雷達(dá)需要關(guān)心的參數(shù)：掃描角度，掃描解析度，傳輸波特率
這篇文章很詳細(xì)的講解了rplidara2的激光雷達(dá)進(jìn)行測距的原理。
就是說當(dāng)一個(gè)01這個(gè)激光發(fā)射出去，在一條直線上面假設(shè)有3個(gè)位置點(diǎn)，然后在02的位置上我們有個(gè)相機(jī)，那么通過小孔成像的原理，我們知道a-02-01這個(gè)角度的值的，然后我么是已經(jīng)指代02-01-a這個(gè)角度值的，同時(shí)我們在構(gòu)造的時(shí)候，已經(jīng)知道01-02 之間的距離，然后這是一個(gè)角邊角問題，三角形式一的。我們可以通過正弦定理，通過比例就可以求出待求量。然后通過不斷的旋轉(zhuǎn)，將每個(gè)表面的物體都檢測到。
總結(jié)一下，凡是使用三角測量法做成的激光雷達(dá)，例如上海思嵐的激光雷達(dá)rplidara2 在強(qiáng)光或者暴曬的情況下，就會沒有辦法測到真實(shí)的距離值，而出問題。并且多個(gè)這種激光雷達(dá)相互使用的時(shí)候，會相互干擾。
像sick這種激光雷達(dá)，是基于tof原理做成的激光雷達(dá)，正再太陽光直射的情況下，也可以正常使用。
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